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      主流電動(dòng)多旋翼無(wú)人機(jī)主要有三種避障系統(tǒng)，分別是超聲波、TOF和相對(duì)復(fù)雜的系統(tǒng)，由多種測(cè)距方法和視覺(jué)圖像處理方法組成。
      超聲波：超聲波是最簡(jiǎn)單的測(cè)距系統(tǒng)。大多數(shù)在生活中遇到的測(cè)距系統(tǒng)都是使用這種技術(shù)的。在植保無(wú)人機(jī)上加入定向超聲波發(fā)射和接收器，并將其連接到飛行控制系統(tǒng)。
      然而，超聲波的應(yīng)用存在著明顯的干擾問(wèn)題在植保無(wú)人機(jī)避障系統(tǒng)中。在物體表面反射超聲波的能力不足，減少了避障系統(tǒng)的有效距離，大大提高了安全隱患。通常，5米是超聲波的有效距離。如果材料不是平坦的固體物體，例如地毯，則超聲波的反射和接收將是有問(wèn)題的。因此，當(dāng)我們?cè)谟衩滋锢锕ぷ鲿r(shí)，會(huì)有一個(gè)高低的狀態(tài)。
      TOF：最流行的方法是把光線熄滅，然后探測(cè)反射光，然后看看無(wú)人機(jī)周?chē)欠裼姓系K物，距離，等等。系統(tǒng)發(fā)出的光必須避開(kāi)太陽(yáng)光的主能帶，以避免直接陽(yáng)光、反射等對(duì)避障系統(tǒng)的干擾。
      在固定方向上，無(wú)人機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中的有效探測(cè)范圍可提高到810m。探測(cè)到障礙物后1秒的響應(yīng)時(shí)間，無(wú)人機(jī)可以在較大的加速度下停止，這就足夠了。
      復(fù)合，機(jī)器視覺(jué)避障系統(tǒng)：
      該系統(tǒng)可以通過(guò)5個(gè)方向上識(shí)別前方、后方、左側(cè)、右側(cè)和底部的障礙物，識(shí)別機(jī)構(gòu)分為兩部分，其比例為超聲波和機(jī)器視覺(jué)。這種復(fù)合式避障系統(tǒng)比前兩種模式具有更高的技術(shù)含量。當(dāng)然，在效率上也有一些優(yōu)勢(shì)。
      目前，避障系統(tǒng)進(jìn)入無(wú)人機(jī)的條件已經(jīng)滿足，無(wú)論是民用無(wú)人機(jī)產(chǎn)品還是植物保護(hù)機(jī)械等無(wú)人機(jī)產(chǎn)品。

植保無(wú)人機(jī)